Windows XP で簡単に導入できるコマンドとしてipv6コマンドがあります。
ipv6 install
これがXPでは一番簡単な方法ですが、Windows Server 2003などではipv6コマンドが使えません。その他のOSでも使えるコマンドとしてnetshがあります。
netshを使う場合は、コマンドプロンプトで下記のように実行します。
netsh interface ipv6 install
同様にアンインストールしたい場合は以下コマンドを実行します。
netsh interface ipv6 uninstall